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全球首例機(jī)器人刮胡子，斯坦福校友1年拿下3輪數(shù)億融資！紅杉領(lǐng)投圈內(nèi)熱門

新智元整合編輯：太平洋科技發(fā)布于：2024-12-10 15:19

最近，具身智能領(lǐng)域的明星初創(chuàng)公司穹徹智能，宣布完成新一輪融資。

可靠信息顯示，該輪融資由紅杉中國領(lǐng)投。除紅杉中國外，本輪融資的投資方還包括Prosperity7 Ventures、璞躍中國、小苗朗程等。

穹徹智能成立于2023年11月，由深耕通用智能機(jī)器人領(lǐng)域近十年的非夕科技集團(tuán)戰(zhàn)略孵化。目前成立僅一年時(shí)間，穹徹智能已完成三輪融資，累計(jì)融資金額達(dá)數(shù)億元人民幣。資方囊括紅杉中國、Prosperity7 Ventures、廣發(fā)信德、小苗朗程、澤羽資本、創(chuàng)新工場、奇績創(chuàng)壇、璞躍中國（Plug and Play China）、MFund魔量資本等知名創(chuàng)投基金。

在大模型風(fēng)靡的2024年，如果說AI領(lǐng)域還有哪些熱點(diǎn)，「具身智能」必定位列其中。全國具身智能領(lǐng)域賽道火熱，為何明星基金齊聚穹徹智能？

WAIC世界人工智能大會(huì)期間，穹徹在完全開放的環(huán)境中向現(xiàn)場觀眾近距離展示了「隨手一扔就能疊的衣物折疊」（無限自由度物體操作，復(fù)雜物體理解堪比人類）和「削完就能吃的黃瓜削皮」（不規(guī)則曲面操作，精細(xì)度甚至超越人類水平）等突破性技術(shù)，以及家庭地面整理等落地應(yīng)用。

通過這些實(shí)時(shí)演示和真實(shí)互動(dòng)，穹徹具身大腦的通用性和魯棒性得以全方位展現(xiàn)。

在技術(shù)模式上，穹徹與海外具身智能初創(chuàng)公司Physical Intelligence、Skild目標(biāo)一致，主攻具身智能大模型，在國際上處于領(lǐng)先地位。盧策吾主導(dǎo)開發(fā)的穹徹具身大腦，在多項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)上達(dá)到世界領(lǐng)先地位，并成功實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地。

或許技術(shù)上的前瞻視野和商業(yè)化的更早落地，也是Prosperity7 Ventures、紅杉中國等國際頂級投資公司看好穹徹的原因之一。

值得一提的是，據(jù)The Information報(bào)道，Physical Intelligence已告知投資者希望以約20億美元的估值籌集3億美元。此前已經(jīng)以約4億美元的估值從Khosla Ventures、Lux Capital、紅杉資本、Thrive Capital和OpenAI等知名投資機(jī)構(gòu)籌集7000萬美元。

具身智能這一前沿技術(shù)已成為各家投資公司追捧的熱點(diǎn)，穹徹未來的發(fā)展值得期待。

穹徹為何獲紅杉中國青睞？

紅杉中國一直高度重視前沿科技和人工智能相關(guān)領(lǐng)域的投資與布局，積累了豐富的投資經(jīng)驗(yàn)。

紅杉董事總經(jīng)理公元認(rèn)為：「現(xiàn)階段機(jī)器人基礎(chǔ)模型領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)，需要公司有一個(gè)科學(xué)家團(tuán)隊(duì)，能定義和評估各個(gè)點(diǎn)上的關(guān)鍵問題。穹徹智能創(chuàng)始人盧策吾是國內(nèi)具身領(lǐng)域最資深的科學(xué)家，同時(shí)在非夕8年來經(jīng)歷了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化落地，團(tuán)隊(duì)擁有該領(lǐng)域最接近系統(tǒng)級的綜合能力�！�

Noematrix Brain穹徹具身大腦

具身智能是AI的下一波浪潮，是一種智能系統(tǒng)或機(jī)器能夠通過感知和交互與環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)互動(dòng)的能力。它們通過近似人類的方式，利用視覺、聽覺、語言和觸覺等多種感知手段來收集信息。

在與真實(shí)世界的互動(dòng)中，這些智能體能夠通過感知環(huán)境、執(zhí)行控制操作以及自我學(xué)習(xí)的過程來不斷積累經(jīng)驗(yàn)和技能。

基于此，穹徹智能提出了獨(dú)特的技術(shù)路線和戰(zhàn)略選擇——「以力為中心」的具身大腦系統(tǒng)，通過快速迭代通用技能，實(shí)現(xiàn)高效且低成本的解決方案。

在成立初期，穹徹智能便正式發(fā)布了自研的穹徹具身大腦Noematrix Brain，該系統(tǒng)以通用性和智能化為核心設(shè)計(jì)，可提供一套全面的、集成軟硬件的平臺(tái)和工具，覆蓋了智能體應(yīng)用從研發(fā)、測試到部署和驗(yàn)證的完整生命周期。

穹徹智能認(rèn)為，Noematrix Brain穹徹具身大腦聚焦在非結(jié)構(gòu)化、開放場景、多任務(wù)下的機(jī)器人智能邊界的突破，與各種類型的機(jī)器人本體、工業(yè)設(shè)備都能有機(jī)結(jié)合，包括但不限于工業(yè)機(jī)器人、人形機(jī)器人、服務(wù)型機(jī)器人、智能家居設(shè)備等等。

穹徹智能Noematrix Brain技術(shù)框架

通常認(rèn)為具身智能有3個(gè)模塊——具身感知（Perception）、具身想象（Imagination）和具身執(zhí)行（Execution）。常見的具身智能架構(gòu)主要基于視覺語言大模型進(jìn)行環(huán)境和任務(wù)的表征學(xué)習(xí)與推理，并通過模仿學(xué)習(xí)或強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)基于軌跡位置的決策優(yōu)化。

而穹徹智能依托于力控技術(shù)方面的深厚積累，通過將力的多維模態(tài)和控制策略引入學(xué)習(xí)空間，構(gòu)建了一個(gè)基于物理常識和行為決策的具身智能模型框架體系。

其中，實(shí)體世界大模型通過面向操作的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)常識理解、以操作任務(wù)為中心的物理常識理解，以及pose-shape聯(lián)合訓(xùn)練框架，具有準(zhǔn)確率高、訓(xùn)練成本低的優(yōu)勢，同時(shí)解決了柔性物體操作的難題。

而機(jī)器人行為大模型則可以做到以力和操作對象為中心坍縮訓(xùn)練空間，讓穹徹具身大腦以極高的訓(xùn)練效率學(xué)會(huì)「如何決策」，且具有極佳的魯棒性和安全性。

以兩個(gè)大模型為基礎(chǔ)，穹徹具身大腦得以具備規(guī)劃、記憶、執(zhí)行這三種核心能力。在先前機(jī)器之心的訪談中，盧教授親自嘗試了「全球首例機(jī)器人刮胡子服務(wù)」，其演示全程生動(dòng)呈現(xiàn)了這三種能力的交叉和融合。

考慮到「力覺」在機(jī)器人與物理環(huán)境互動(dòng)中的關(guān)鍵作用，穹徹智能所推出的力-位混合的機(jī)器人行為大模型，實(shí)現(xiàn)了全面的力-位混合決策控制，具備訓(xùn)練信息完備、高可遷移性、高精度、高魯棒性等優(yōu)勢。

實(shí)體世界大模型以任務(wù)為中心，抽象提取操作物理常識的表征，從而顯著縮小訓(xùn)練空間；機(jī)器人行為大模型則以力和對象為中心，進(jìn)一步塌縮訓(xùn)練空間。這種兩級架構(gòu)的聯(lián)合訓(xùn)練方式不僅顯著降低了數(shù)據(jù)需求，還提高了實(shí)際應(yīng)用的可行性。

穹徹具身大腦目前已初步建立包括數(shù)據(jù)采集、模型訓(xùn)練、部署驗(yàn)證全流程的一整套產(chǎn)品體系。其中具身大腦獲得單場景百套訂單的突破，并在多個(gè)復(fù)雜元技能的端到端訓(xùn)練上，兼顧泛化性和落地性能的雙重要求，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人真機(jī)應(yīng)用能力邊界的實(shí)質(zhì)性突破。

AnySkill：技術(shù)到市場的加速轉(zhuǎn)化

為盧策吾教授刮胡子的機(jī)器人還被賦予了通用物體表面刮削技能（AnyShave）。

基于穹徹具身大腦，穹徹提供持續(xù)擴(kuò)展的機(jī)器人原子技能庫AnySkill，從而使智能體具備廣泛的通用操作能力。

通過不斷提升單一技能的泛化通用性和可靠性，AnySkill能增強(qiáng)多技能組合在處理復(fù)雜任務(wù)及適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的能力。憑借最精簡的原子技能庫，AnySkill支持各類應(yīng)用場景的快速開發(fā)與部署。

AnyShave 同樣可以用于黃瓜削皮、折疊抹布等應(yīng)用場景中

基于每個(gè)原子技能強(qiáng)大的泛化遷移能力，穹徹曾經(jīng)展示AnyShave的另一個(gè)有趣應(yīng)用——給黃瓜精細(xì)削皮，并熟練折疊抹布，用抹布擦拭工作臺(tái)。

無需提前建模，AnyShave可以根據(jù)黃瓜表面狀況自主判斷最優(yōu)刮削軌跡、用刃方向、適宜速度和力度，并自適應(yīng)其受力下實(shí)時(shí)彎曲變化的曲面，操作如人一般精細(xì)，甚至某些時(shí)候超過人類。

穹徹智能作為在開放環(huán)境下進(jìn)行全任務(wù)過程真機(jī)演示的具身智能廠商，展現(xiàn)了其具身大腦系統(tǒng)在地面清潔、桌面整理、柔性物體操作（如疊衣服）和食材處理（如削黃瓜）等多種任務(wù)中的卓越性能。

穹徹智能團(tuán)隊(duì)通過AnySkill通用技能系列產(chǎn)品的應(yīng)用和商業(yè)探索，已初步驗(yàn)證了漸進(jìn)式的技術(shù)發(fā)展到商業(yè)化的路徑能夠形成可持續(xù)的正向循環(huán)。這一驗(yàn)證不僅證明了技術(shù)的實(shí)際效果，還展示了持續(xù)發(fā)展的潛力。

此外，穹徹智能依托一支學(xué)術(shù)底蘊(yùn)深厚的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，持續(xù)在前沿領(lǐng)域深耕細(xì)作，與頂尖學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)緊密合作，推動(dòng)技術(shù)不斷革新。

近期，穹徹智能與上海交通大學(xué)盧策吾和劉景全團(tuán)隊(duì)攜手合作，深刻認(rèn)識到分布式觸覺技術(shù)對于重建完整人類操作至關(guān)重要，當(dāng)操作被遮擋時(shí)，觸覺可以作為視覺的有效補(bǔ)充，從而一同還原出操作區(qū)域的形變狀態(tài)、接觸力位點(diǎn)和大小。

因此，該團(tuán)隊(duì)提出了一種全新的視覺-觸覺聯(lián)合記錄和追蹤系統(tǒng)ViTaM（為Visual-Tactile recording and tracking system for Manipulation的縮寫），包括一個(gè)可伸縮的觸覺手套，與一個(gè)基于視覺-觸覺的聯(lián)合學(xué)習(xí)框架。文章在24個(gè)物體樣本中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，涵蓋了6個(gè)類別，包含剛性物體和可形變物體，重建誤差均值僅為1.8厘米。

ViTaM技術(shù)系統(tǒng)在未來發(fā)展的商業(yè)價(jià)值在于，對于剛體和可形變物體，系統(tǒng)都能進(jìn)行高水準(zhǔn)的重建，也同時(shí)適用于不同類型的物體，如紙杯，橡皮泥，剪刀等日常生活中常見的物體。此外，ViTaM有望被深度集成至機(jī)器人的電子皮膚之中，從而賦予機(jī)器人與周圍環(huán)境進(jìn)行無縫互動(dòng)的能力。

這不僅能夠使機(jī)器人實(shí)時(shí)感知并精準(zhǔn)響應(yīng)多樣化的環(huán)境刺激，更將極大提升其在復(fù)雜場景下的靈巧操作水平，推動(dòng)智能機(jī)器人技術(shù)邁向更加先進(jìn)和實(shí)用的新階段。

隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和商業(yè)應(yīng)用的不斷擴(kuò)展，穹徹AnySkills將在更多領(lǐng)域發(fā)揮作用，推動(dòng)具身智能技術(shù)的廣泛應(yīng)用。

當(dāng)前階段，穹徹將在零售運(yùn)營、物流揀選、食材處理、家庭服務(wù)和科研教育等領(lǐng)域充分探索，打磨核心應(yīng)用技能。

核心團(tuán)隊(duì)

穹徹智能所開發(fā)的技術(shù)，離不開創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)在AI和機(jī)器人領(lǐng)域擁有深厚的學(xué)術(shù)積累和豐富的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)。

公開資料顯示，穹徹智能成立于2023年11月，由兩位斯坦福校友王世全和盧策吾聯(lián)合創(chuàng)辦，致力于研發(fā)具身智能系統(tǒng)及其相關(guān)工具與平臺(tái)。

聯(lián)合創(chuàng)始人王世全，于浙江大學(xué)機(jī)械電子系及竺可楨學(xué)院畢業(yè)后，便趕赴斯坦福大學(xué)仿生與靈巧操作實(shí)驗(yàn)室（BDML）及人工智能實(shí)驗(yàn)室（機(jī)器人方向）攻讀博士學(xué)位，師從Mark Cutkosky教授（斯坦福大學(xué)設(shè)計(jì)研究中心主任、仿生機(jī)器人奠基人）和Oussama Khatib教授（國際機(jī)器人研究基金會(huì)主席，力控人形技術(shù)機(jī)器人奠基人）。

王世全在IJRR、T-RO、Science子刊等頂級期刊和會(huì)議上發(fā)表了超過20篇論文，并擁有數(shù)十項(xiàng)專利。讀博期間，他主攻研究柔性靈巧手設(shè)計(jì)、仿真建模及控制、傳感器設(shè)計(jì)與融合算法、驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)，以及深度學(xué)習(xí)在機(jī)器人上的應(yīng)用，研究機(jī)器人種類涵蓋四足、人形、移動(dòng)、水下機(jī)器人。他的主要研究項(xiàng)目之一，人形攀巖機(jī)器人的相關(guān)研究成果，在國際頂級機(jī)器人會(huì)議IROS上榮獲最佳論文獎(jiǎng)。

王世全于2016年發(fā)起創(chuàng)立非夕科技，開創(chuàng)了基于極致力控和層級式智能的仿人化通用機(jī)器人技術(shù)路徑。其自適應(yīng)機(jī)器人產(chǎn)品已在工業(yè)制造、食品加工及醫(yī)療服務(wù)等多個(gè)行業(yè)廣泛應(yīng)用，在近百項(xiàng)應(yīng)用中突破了機(jī)器人能力的邊界。延續(xù)在通用機(jī)器人本體AI技術(shù)融合方面的長期積累，王世全將繼續(xù)推進(jìn)穹徹力中心行為大模型相關(guān)技術(shù)的研發(fā)布局。

聯(lián)合創(chuàng)始人盧策吾的經(jīng)歷及學(xué)術(shù)地位，同樣「不遑多讓」。2015年2月，盧策吾赴斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室開展博士后研究，導(dǎo)師為李飛飛教授和Leonidas J. Guibas教授（美國工程院院士）。2016年，盧策吾選擇回國發(fā)展，現(xiàn)擔(dān)任上海交通大學(xué)教授。同時(shí)，他還是具身智能領(lǐng)域唯一的科學(xué)探索獎(jiǎng)獲得者、并入選麻省理工科技評論的MIT TR35榜單、以及榮獲吳文俊自然科學(xué)一等獎(jiǎng)。

盧策吾及團(tuán)隊(duì)已在《自然》、《自然-機(jī)器智能》、TPAMI、T-RO等頂級期刊上發(fā)表了超過100篇高質(zhì)量論文，并原創(chuàng)提出了AnyGrasp抓取算法，實(shí)現(xiàn)了超越人類水平的首次突破。另外，其團(tuán)隊(duì)的RH20T數(shù)據(jù)集為第一個(gè)大規(guī)模包括力覺信息的大規(guī)模具身數(shù)據(jù)集，盧策吾也是國內(nèi)唯一獲邀加入Open X Embodiment Dataset國際聯(lián)合具身智能大規(guī)模數(shù)據(jù)集項(xiàng)目的中國學(xué)者。

核心管理團(tuán)隊(duì)吸引了前人形機(jī)器人企業(yè)負(fù)責(zé)人、華為業(yè)務(wù)高管等擁有深厚行業(yè)背景經(jīng)驗(yàn)的人才加入，并迅速匯聚了一批在學(xué)術(shù)、工程、商業(yè)等方面都有頂尖能力的優(yōu)秀人才，團(tuán)隊(duì)對于技術(shù)研究、產(chǎn)品開發(fā)及商業(yè)應(yīng)用均有自己深刻獨(dú)到的認(rèn)知和理解。

本文來源：新智元

穹徹智能具身智能機(jī)器人刮胡子

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