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上海人形機(jī)器人已進(jìn)廠實(shí)習(xí)

量子位整合編輯：太平洋科技發(fā)布于：2024-09-26 18:16

在上海，這家公司的人形機(jī)器人已“上崗實(shí)習(xí)”，率先實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)交付。

有的進(jìn)入工廠勤勤懇懇擰螺絲：

有的在銀行給客戶(hù)端茶倒水、答疑解惑：

它就是去年在WAIC火爆亮相的GR-1，由上海傅利葉智能科技打造。

量子位童鞋現(xiàn)場(chǎng)觀看體驗(yàn)戴蘋(píng)果Vision Pro“附身”操縱它，甚是有趣。

據(jù)說(shuō)傅利葉把自家原本的人體運(yùn)動(dòng)量化研究與康復(fù)系統(tǒng)——伽利略，也用來(lái)訓(xùn)練機(jī)器人了。

機(jī)器人會(huì)吊在設(shè)備上方的繩子上，在伽利略系統(tǒng)模擬的公交車(chē)/地鐵出行、雪地行走等虛擬場(chǎng)景中行動(dòng)，其中聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)等各種數(shù)據(jù)都將被收集捕捉下來(lái)。

機(jī)器人喜不喜歡玩不知道，咱自己在上面玩得倒是挺嗨（doge）。

一頓訓(xùn)練猛如虎，就在剛剛，GR-1完成進(jìn)化。

GR-2問(wèn)世，從內(nèi)到外來(lái)了個(gè)大升級(jí)。

全身53個(gè)自由度，可拆卸換電

全新GR-2來(lái)襲，延續(xù)了GR-1的仿生設(shè)計(jì)，在技術(shù)性能指標(biāo)上做了大幅優(yōu)化。

其身高達(dá)175cm，體重63kg。

全身共有53個(gè)自由度，單臂的運(yùn)動(dòng)負(fù)載達(dá)到了3公斤，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜擬人動(dòng)作。

電池也進(jìn)行了大更新，容量是之前的兩倍以上，不僅支持直充，還可在后背拆卸換電，讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間工作成為可能。

GR-2還采用了全內(nèi)走線設(shè)計(jì)，在外面基本上看不到電線；采用全串聯(lián)的結(jié)構(gòu)，每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)功都可以獨(dú)立計(jì)算、控制、預(yù)測(cè)，方便開(kāi)發(fā)者部署控制算法，易于調(diào)試和維護(hù)，降低制造成本。

此外，GR-2目前裝備的是12自由度的靈巧手，相比之前的6自由度翻了一番。

只增加自由度還不夠，像是在汽車(chē)工廠裝車(chē)燈這樣的場(chǎng)景，機(jī)器人無(wú)法只通過(guò)視覺(jué)判斷出車(chē)燈是不是裝好了，還要有一個(gè)力的反饋。

由此，團(tuán)隊(duì)又在靈巧手上配備了6個(gè)陣列式觸覺(jué)傳感器，讓靈巧手的感知增加了一個(gè)維度，能夠?qū)崟r(shí)感知抓握力度，調(diào)整抓取策略，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、材質(zhì)、重量物體的力控抓取。

同時(shí)GR-2支持VR遙操作控制、拖拽示教、上位機(jī)末端控制等上肢示教方式。

用戶(hù)可以帶上蘋(píng)果Vision Pro等VR設(shè)備，“附身”到機(jī)器人上進(jìn)行一些操作，而操作過(guò)程中會(huì)對(duì)這種多模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，包括視覺(jué)、觸覺(jué)等，從而用于后續(xù)對(duì)機(jī)器人的泛化性訓(xùn)練。

另外，執(zhí)行器是整個(gè)機(jī)器人的核心零部件，GR-2配備了7款全新一代FSA執(zhí)行器，主要用在髖、踝等關(guān)鍵關(guān)節(jié)上，可以在減輕其整體自重外，增加扭矩密度。

目前GR-2上最大關(guān)節(jié)扭矩相比上一代提升30%，最大關(guān)節(jié)峰值扭矩超380N.m。

如此一來(lái)可以為機(jī)器人增加更強(qiáng)勁的動(dòng)力，機(jī)器人可以更加抗干擾，穩(wěn)定性更強(qiáng)。

全部執(zhí)行器還都采用了雙編碼器系統(tǒng)，整個(gè)精度提升2倍，這樣也是為了讓機(jī)器人每次啟動(dòng)的時(shí)候能夠按照真實(shí)位置信息進(jìn)行操作，提高操作一致性，實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

為降低開(kāi)發(fā)者入門(mén)門(mén)檻，GR-2團(tuán)隊(duì)還推出一套基于主流編程語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的接口方案，附帶全面詳細(xì)的文檔資料，支持英偉達(dá)、ROS、 MuJoCo、Webots等開(kāi)發(fā)的一些開(kāi)源架構(gòu)。

除了發(fā)布新機(jī)器人，GR-2背后團(tuán)隊(duì)這次還更加明確地透露了其未來(lái)發(fā)展方向。

Made for AI

簡(jiǎn)單介紹一下GR-2背后團(tuán)隊(duì)——傅利葉。

創(chuàng)始人兼CEO顧捷，畢業(yè)于上海交通大學(xué)。

20年前，在大學(xué)時(shí)期的顧捷就開(kāi)始對(duì)機(jī)器人展現(xiàn)出狂熱的興趣。之后顧捷和團(tuán)隊(duì)從下肢開(kāi)始做起，做出了不少成果。

2015年傅利葉公司正式成立。團(tuán)隊(duì)一開(kāi)始聚焦做外骨骼機(jī)器人，為患者做康復(fù)訓(xùn)練而研發(fā)。

2019年，傅利葉正式將人形機(jī)器人立項(xiàng)。當(dāng)時(shí)他們達(dá)成了一個(gè)共識(shí)：

不希望做一個(gè)實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)物，希望在未來(lái)某一天，人形機(jī)器人能夠真正在各行各業(yè)得到實(shí)際應(yīng)用。

從概念設(shè)計(jì)到真正讓機(jī)器人動(dòng)起來(lái)，團(tuán)隊(duì)又花費(fèi)了兩三年時(shí)間。

在去年WAIC大會(huì)上，傅利葉首款全尺寸人形機(jī)器人GR-1亮相，吸足了大家的眼球。而且傅利葉率先實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)，已經(jīng)交付了100余臺(tái)。

100聽(tīng)起來(lái)似乎不是很多，但這對(duì)團(tuán)隊(duì)而言標(biāo)志著一個(gè)里程碑。

這100多臺(tái)機(jī)器人深入接觸幾十個(gè)實(shí)際的一線應(yīng)用場(chǎng)景需求，并帶來(lái)大量的反饋。